Үч октуу серво роботто гидравликалык системанын туруктуу иштешин кантип камсыз кылуу керек?

Үч октуу серво роботто гидравликалык системанын туруктуу иштешин кантип камсыз кылуу керек?

Автоматташтырылган өндүрүштө, үч октуу серво роботторжогорку тактыгы жана жооп кайтаруу жөндөмү менен штамптоо, чогултуу жана иштетүү үчүн маанилүү жабдууларга айланды. Роботтун электр берүү системасынын "жүрөгү" болгон гидравликалык система анын туруктуулугун, позициялоо тактыгын, иштөө натыйжалуулугун жана жабдуулардын иштөө мөөнөтүн түздөн-түз аныктайт. Гидравликалык системадагы басымдын өзгөрүшү, агып кетүүлөр жана кармалуулар өндүрүштү бузуп гана тим болбостон, ошондой эле калдыктардын бөлүнүп кетиши жана жабдуулардын бузулушу сыяктуу коопсуздук окуяларына алып келиши мүмкүн. Бул макалада гидравликалык системанын негизги компоненттери каралат, туруктуулукка таасир этүүчү негизги факторлорду терең талдайт жана компанияларга гидравликалык системанын узак мөөнөттүү, туруктуу иштешине жетүүгө жардам берет.

Алгач, "жүрөктү" түшүнүңүз:

Үч октуу серво роботунун гидравликалык системасынын негизги компоненттери жана туруктуулук талаптары

Гидравликалык системанын туруктуулугун камсыз кылуу үчүн, алгач анын негизги компоненттерин жана алардын үч октуу серво роботтогу өзгөчө ролдорун түшүнүү маанилүү. Кадимки гидравликалык системалардан айырмаланып, үч октуу гидравликалык система... Серво манипулятору "жогорку жыштыктагы баштоо-токтотуу, так ылдамдыкты жөнгө салуу жана басымдын заматта жооп кайтаруу" сыяктуу катуу талаптарга жооп берүү үчүн серво мотор жана PLC башкаруу системасы менен тыгыз координацияны талап кылат. Анын негизги компоненттери жана туруктуулук талаптары төмөнкү үч пунктта кыскача баяндалса болот:

1. Негизги компоненттердин "туруктуулукту сактоочу негиз" катары ролу

Үч октуу серво манипулятордун гидравликалык системасы негизинен беш компоненттен турат: күч элементи (серво гидравликалык насос), аткаруучу механизмдер (гидравликалык цилиндрлер/мотор), башкаруу элементтери (пропорционалдуу клапандар, серво клапандар), жардамчы компоненттер (май багынын, чыпканын, муздаткычтын) жана гидравликалык май.

Серво гидравликалык насосу: Кубат булагы катары, анын чыгуучу агымы серво моторунун ылдамдыгына так дал келиши керек, бул системанын басымынын туруктуулугуна түздөн-түз таасир этет.

Пропорционалдуу/серво клапандар: Гидравликалык майдын агымын жана багытын башкарат, роботтун ар бир огунун кыймылынын тактыгын аныктайт. Клапандын өзөгүнүн бир аз жабышып калышы да позициялоодо ката кетириши мүмкүн.
Гидравликалык цилиндрлер: Гидравликалык энергияны механикалык энергияга айландырат. Алардын пломбалоо сапаты жана цилиндр цилиндринин тактыгы үзгүлтүксүз иштөөгө түздөн-түз байланыштуу.
Көмөкчү компоненттер: Чыпкалар кошулмаларды кармап турат, муздаткычтар майдын температурасын көзөмөлдөйт, ал эми май цистерналары майды сактап, жылуулукту таратып, кошулмаларды топтоп, системанын туруктуулугун "логистикалык колдоо" менен камсыз кылат.

2. Роботтордогу гидравликалык системалар үчүн атайын туруктуулук талаптары

Стационардык гидравликалык жабдуулар менен салыштырганда, үч октуу сервонун гидравликалык системасы Робот Мүч негизги талапка жооп бериши керек:

Басымдын өзгөрүшү жок: Робот жумушчу бөлүктөрдү кармап, жылдырганда, системанын басымы туруктуу бойдон калышы керек (ката ≤ ±0,2 МПа). Болбосо, жумушчу бөлүктөрү түшүп кетиши же жайгаштырууда каталар кетиши мүмкүн.

Дал келген жооп берүү ылдамдыгы: Гидравликалык системанын агым чыгышы серво мотордун ылдамдыгынын өзгөрүшү менен синхрондоштурулушу керек, так кыймылды камсыз кылуу үчүн кечигүү убактысы 50 мсден аз болушу керек.

Узак мөөнөттүү агып кетүүнүн алдын алуу: Роботтор көбүнчө таза бөлмөлөрдө иштегендиктен, гидравликалык майдын агып кетиши жумуш бөлүктү булгап гана тим болбостон, системадагы басымдын кескин төмөндөшүнө алып келип, коопсуздук кырсыктарына алып келиши мүмкүн.

Экинчиден, негизги себебин табуу:
Үч октуу серво манипуляторунун гидравликалык системасынын туруктуулугуна таасир этүүчү алты негизги фактор

Гидравликалык системанын туруксуздугу көп учурда бир нече факторлордун айкалышынын натыйжасы болуп саналат. Иш жүзүндөгү эксплуатациялоо жана техникалык тейлөө тажрыйбасына таянып, таасир этүүчү негизги факторлорду төмөнкү алты категорияга бөлүүгө болот, алар өзгөчө көңүл бурууну талап кылат:

1. Гидравликалык май: "Кандын" начарлашы туруктуулуктун "көрүнбөгөн өлтүргүчү" болуп саналат.

Гидравликалык май кубаттуулукту өткөрүүчү каражат болуп саналат жана анын иштешинин начарлашы системанын иштебей калышынын негизги себеби болуп саналат:

Ашыкча булгануу: Абадагы чаң, металлдын эскирүү калдыктары (мисалы, насостун валынын жана клапандын өзөгүнүн эскиришинен улам) жана нымдуулук (цистернанын дем алуучу порту аркылуу сиңип) гидравликалык майдын булганышынын стандарттан ашып кетишине (NAS деңгээли 8 же андан жогору) алып келип, клапандын өзөгүнүн жабышып калышына жана чыпканын бүтөлүп калышына алып келиши мүмкүн, бул өз кезегинде басымдын өзгөрүшүнө алып келет.

Анормалдуу илешкектүүлүк: Айлана-чөйрөнүн температурасы өтө төмөн болгондо, гидравликалык майдын илешкектүүлүгү жогорулайт, суюктук начарлайт жана системанын реакциясы кечеңдейт. Ашыкча температура (100°Cден жогору) гидравликалык майдын стандарттан тышкары булганышына алып келиши мүмкүн (NAS деңгээли 8 же андан жогору). 60°C) илешкектүүлүктү жана май пленкасынын бекемдигин төмөндөтөт, насостордун жана клапандардын эскирүүсүн күчөтөт жана майдын кычкылдануусун жана бузулушун тездетет.
Кошумчалардын начарлашы: Гидравликалык майдагы эскирүүгө каршы агенттер, антиоксиданттар жана башка кошулмалар убакыттын өтүшү менен акырындык менен азайып, майдын эскирүүгө туруктуулугун төмөндөтүп, насостук корпустардын жана цилиндр цилиндрлеринин эрте эскиришине алып келет.

2. Серво гидравликалык насосу: Кубат булагынын иштебей калышы түздөн-түз "кубаттын жетишсиздигине" алып келет

Серво-гидравликалык насос системанын "күч жүрөгү" болуп саналат жана анын бузулуулары бардык гидравликалык системанын бузулууларынын 30% дан ашыгын түзөт:

Насостун эскириши: Узак мөөнөттүү иштегенден кийин, насостун ротору менен статорунун ортосундагы боштук көбөйөт, бул ички агып кетүүнүн көбөйүшүнө, чыгуучу агымдын азайышына жана системанын туруктуу басымын сактоо мүмкүн эместигине алып келет.

Өзгөрмө механизмдин кармалышы: Кошулмалар серво насостун өзгөрмө поршенине тыгылып калышы мүмкүн, бул анын жүктүн талабына жараша агымды жөнгө салуусуна тоскоол болот. Бул "жогорку жүктөмдөрдө агымдын жетишсиздигине жана аз жүктөмдөрдө ашыкча агымды" пайда кылып, басымдын өзгөрүшүнө алып келет.

Мотор-Насос коаксиалдуулугунун четтөөсү: Серво мотор жана гидравликалык насос коаксиалдуулугу 0,1 мм ашканда, радиалдык күчтөр пайда болуп, насостун валынын эскирүүсүн күчөтүп, титирөөнү жана ызы-чууну күчөтүп, кыйыр түрдө системанын туруктуулугуна таасир этет.

3. Башкаруу компоненттери: Клапандын иштебей калышы "тактыктын жоголушунун" негизги себеби болуп саналат

Пропорционалдык клапандар жана серво клапандар сыяктуу башкаруу компоненттери кыймылдын тактыгын түздөн-түз аныктайт жана алардын иштебей калышы роботтун "так эмес" кыймылдарына алып келиши мүмкүн:

Клапан катушкасынын эскириши жана жабышып калышы: Гидравликалык майдагы аралашмалар клапан катушкасын же клапан жеңин тырмап, боштукту жана ички агып кетүүнү көбөйтүшү мүмкүн. Клапан катушкасынын жабышып калышы клапандын ачылышын так башкарууга тоскоол болуп, агымдын өзгөрүшүнө алып келет.

Соленоиддердин иштешинин начарлашы: Пропорционалдуу клапандын соленоиди узак убакыт бою кубатталгандан кийин, катушка эскирип, соруунун азайышына, клапандын катушкасынын реакциясынын жайлашына жана серво башкаруу системасы менен сигналдардын дал келбешине алып келет.

Клапан портунун бүтөлүшү: Клапан портун бүтөп турган майда кошулмалар сызыктуу эмес агымдын башкарылышына алып келиши мүмкүн, бул роботтун "кекечтенүү" же "соймолоо" кыймылдары катары көрүнөт.

4. Тыгыздоо системасы: Агып кетүү "басымдын жоголушунун" түздөн-түз себеби болуп саналат

Тыгыздагычтын иштебей калышы гидравликалык суюктукту текке кетирип гана тим болбостон, системадагы басымдын балансын түздөн-түз бузат:

Пломбанын эскириши: Нитрил резина пломбалары жогорку температурадагы, майга чыланган чөйрөдө катууланып, жарылып кетиши мүмкүн, ошондуктан алардын пломбалоо жөндөмү жоголот;

Туура эмес орнотуу: Чогултуу учурунда пломбалардагы чийиктердин пайда болушу, ошондой эле жетишсиз же ашыкча кысуу пломбанын иштен чыгышына алып келиши мүмкүн;

Цилиндрдин/поршень штангасынын бузулушу: Гидравликалык цилиндрдин цилиндринин ички дубалындагы чийиктердин пайда болушу жана поршень штангасынын каптамасынын сыйрылып түшүшү пломбанын эскирүүсүн күчөтүп, "дагы эскирүү, дагы агып кетүү, дагы агып кетүү, дагы эскирүү" деген жаман циклди жаратат.

5. Майдын температурасын көзөмөлдөө: Температуранын тең салмаксыздыгы системанын эрте картаюусуна алып келет

Майдын температурасы - бул гидравликалык системанын "дененин температурасы". Кадимки иштөө температурасы 35-55°C ортосунда сакталышы керек. Бул диапазондон ашып кетүү бир катар көйгөйлөргө алып келиши мүмкүн:

Майдын ашыкча температурасы гидравликалык майдын кычкылдануусун тездетет (температуранын ар бир 15°C жогорулашы майдын иштөө мөөнөтүн эки эсеге кыскартат), пломбанын бузулушуна жана гидравликалык насостун көлөмдүк натыйжалуулугун төмөндөтөт.

Майдын ашыкча температурасы майдын илешкектүүлүгүн жогорулатып, агымга туруктуулукту жогорулатат жана системаны ишке киргизүү учурунда кавитациянын пайда болуу ыктымалдыгын жогорулатат. Бул насостун кавитациясына, титирөөсүнө жана ызы-чуусуна алып келиши мүмкүн.

6. Системанын дизайны: Ички кемчиликтер "туруксуздуктун жашыруун коркунучтарын" жашырып жатат

Кээ бир гидравликалык системалардын туруксуздугу долбоорлоо этабындагы кемчиликтерден келип чыгат:

Туура эмес схеманын түзүлүшү: Мисалы, рельеф клапаны насостон өтө алыс жайгашкан, бул басымдын кескин көтөрүлүшүнүн өз убагында буферленишине жол бербейт; дроссель клапанын туура эмес тандалышы роботтун жүктөмүнүн өзгөрүшүнө дал келбеген агымдын жөндөө диапазонуна алып келет;

Күйүүчү май багынын конструкциясындагы кемчиликтер: Бактын көлөмү өтө кичинекей (көбүнчө системанын агымынан 3-5 эсе көп), бул жылуулукту таркатуу аянтынын жетишсиздигине алып келет; бактын ичинде тосмолордун жоктугу кайтаруучу жана соруучу майдын аралашышына мүмкүндүк берет, бул майдагы көбүкчөлөрдүн натыйжалуу бөлүнүшүнө тоскоол болот;

Түтүктөрдүн татаал схемасы: Түтүктөрдүн ийилүү радиустары өтө кичинекей, бул басымдын ашыкча жоголушуна алып келет; жогорку жана төмөнкү басымдагы түтүктөр параллель жайгашкан, бири-бирине тоскоол болуп, титирөөнү пайда кылат.

Үчүнчүдөн, системалык чечим:
Гидравликалык системанын туруктуу иштешин камсыз кылуу үчүн долбоорлоодон баштап эксплуатациялоого жана техникалык тейлөөгө чейин жети негизги чара

Жогоруда айтылган таасир этүүчү факторлорду жоюу үчүн, "долбоорлоону оптималдаштыруу - тандоону көзөмөлдөө - стандартташтырылган орнотуу - так ишке киргизүү - натыйжалуу иштетүү жана техникалык тейлөө - мониторинг жана эрте эскертүү - жана тез арада көйгөйлөрдү чечүү" сыяктуу комплекстүү процесстерди башкаруу жана көзөмөлдөө системасы түзүлүшү керек. Конкреттүү чаралар төмөнкүлөр:

1. Дизайнды оптималдаштыруу: туруктуулук үчүн бекем пайдубал куруу

Долбоорлоо этабында, гидравликалык системанын чечими жүктүн мүнөздөмөлөрүнө жана кыймыл траекториясына жараша оптималдаштырылышы керек үч октуу серво манипулятор:

Схеманы долбоорлоо: "Серво насос + пропорционалдуу клапан" кош башкаруу системасын колдонуңуз. Серво насос жогорку агымды жөнгө салат, ал эми пропорционалдуу клапан басымдын өзгөрүшүн минималдаштыруу үчүн так агымды башкарат. Ишке киргизүү учурунда басымдын кескин көтөрүлүшүн азайтуу үчүн насостун чыгуучу жерине аккумулятор кошулат. Майдын туруктуу температурасын камсыз кылуу үчүн кайтаруучу май түтүгүнө муздаткыч орнотулган.

Май куюучу цистернанын дизайны: Цистернанын сыйымдуулугу системанын максималдуу агымынан 4 эсе көп. Дизайнда май сордуруучу, кайтаруучу жана чөктүрүүчү жерлер үчүн ички тосмолор бар. Майды кайтаруучу портко чачыраткан коргоочу орнотулган, ал эми май сордуруучу порт чөккөн аралашмалардын жутулушуна жол бербөө үчүн резервуардын түбүнөн ≥150 мм аралыкта жайгашкан. Нымдуулуктун киришине жол бербөө үчүн резервуардын үстүнө кургаткычы бар дем алуучу капкак орнотулган.

Түтүктөрдүн жайгашуусу: Жогорку басымдагы түтүктөр (басым ≥16MPa) түтүктүн диаметринен ≥10 эсе ийилген радиусу бар тигишсиз болот түтүктү колдонот. Төмөнкү басымдагы түтүктөр роботтун кыймылдуу бөлүктөрүнө тоскоолдук жаратпоо үчүн нейлон түтүктөрүн колдонот. Вибрация-Термелүүнүн өтүшүн минималдаштыруу максатында түтүктөрдү бекитүү үчүн сиңирүүчү түтүк кыскычтары колдонулат.

2. Так тандоо: "Шайкеш" негизги компоненттерди тандаңыз

Компоненттерди тандоо "жүктү дал келтирүү, ашыкча жүктү камсыз кылуу жана ишенимдүү сапатты камсыз кылуу" принциптерине ылайык келиши керек:

Серво гидравликалык насосу: Манипулятордун максималдуу жүктөмүнө жана кыймыл ылдамдыгына жараша талап кылынган максималдуу агым жана басымды эсептеңиз. Насосту тандоодо агым үчүн 20% маржаны эске алыңыз. Өзгөрүлмө жылышуу поршень насостору артыкчылыктуу, анткени алар жогорку көлөмдүк натыйжалуулукту (≥90%) жана тез агым жөнгө салуу реакциясын камсыз кылат.

Башкаруу компоненттери: Пропорционалдуу клапандар жана серво клапандар агым ылдамдыгына дал келген диаметр менен тандалышы керек. Алардын номиналдык басымы системанын иштөө басымынан 30% жогору болушу керек. Катушканын абалы боюнча кайтарым байланышы бар электрогидравликалык серво клапандар артыкчылыктуу, алар башкаруунун тактыгын ±0,5% камсыз кылат.

Тыгыздагычтар: Гидравликалык майдын түрүнө жана иштөө температурасына жараша тиешелүү герметикалык материалды тандаңыз (мисалы, жогорку температурадагы чөйрөлөр үчүн фтор резина жана төмөнкү температурадагы чөйрөлөр үчүн нитрил резина). Натыйжалуу герметиканы камсыз кылуу жана ашыкча эскирүүнүн алдын алуу үчүн герметикалык кысууну 20%-30% чегинде көзөмөлдөңүз.

Гидравликалык май: эскирүүгө каршы гидравликалык май (мисалы, L-HM46), илешкектик индекси ≥140 жана күчтүү кычкылданууга туруктуулукка ээ. Төмөнкү температурадагы чөйрөлөр үчүн төмөнкү температурадагы суюктукту камсыз кылуу үчүн L-HV46 төмөнкү температурадагы эскирүүгө каршы гидравликалык май колдонулушу мүмкүн.

3. Стандарттык орнотуу: "Орнотуудагы келип чыккан кемчиликтерден" качуу

Орнотуу сапаты системанын туруктуулугуна түздөн-түз таасир этет жана төмөнкү стандарттарды так сактоого тийиш:

Мотор-Насос коаксиалдуулугун жөндөө: Мотор валы менен насос валынын ортосундагы коаксиалдуулук четтөөсү ≤0,05 мм жана параллелизм четтөөсү ≤0,1 мм/м экенин текшерүү үчүн циферблат индикаторун колдонуңуз.

Түтүктөрдү орнотуу: Түтүктөрдү ширетүү аргон дого ширетүү менен жүргүзүлөт. Ширетүүдөн кийин, ширетүүчү шлактарды жана кабырчыктарды кетирүү үчүн туздоо жана пассивдештирүү иштерин жүргүзүңүз. Чогултуудан мурун, түтүктөрдүн кошулмалардан тазаланганын текшерүү үчүн кысылган аба менен тазалаңыз. Арматураларды номиналдык моментке чейин момент ачкычы менен бекемдеңиз (мисалы, M20 фитинги үчүн момент ≤0,05 мм). 50-60Н·м);

Гидравликалык цилиндрди орнотуу: Гидравликалык цилиндр менен манипулятордун муундары орнотуу каталарын компенсациялоо үчүн калкып жүрүүчү муундарды колдонуу менен туташтырылат. Чаңдын цилиндрге киришине жол бербөө үчүн поршень штангасынын узартылган учуна чаң капкак орнотулушу керек.

Фильтрди орнотуу: Соруучу фильтр резервуардын кирүүчү портуна орнотулушу керек, чыпкалоо тактыгы ≥100 мкм болушу керек. Жогорку басымдагы фильтр насостун чыгуучу жерине орнотулушу керек, чыпкалоо тактыгы ≥10 мкм болушу керек. Кайтаруучу май чыпкасы кайтаруучу май түтүгүнө орнотулушу керек, чыпкалоо тактыгы ≥20 мкм болушу керек жана тыгылып калуу сигнализациясы болушу керек.

4. Кылдат жөндөө: Адам менен машинанын кызматташтыгын так дал келтирүүгө жетишүү

Гидравликалык системанын жана серво башкаруу системасынын координацияланган иштешин камсыз кылууда тюнинг маанилүү кадам болуп саналат:

Басымды жөндөө: Системаны иштеткенден кийин, системанын басымын долбоорлонгон мааниге (мисалы, 12 МПа) жеткирүү үчүн акырындык менен клапанды тууралаңыз. Басымды 30 мүнөт кармап туруңуз жана басымдын ≤0,1 МПа төмөндөшүн байкаңыз. Системанын басымын төмөнкү менен текшериңиз. Робот Ббасымдын олуттуу өзгөрүүлөрүнүн алдын алуу үчүн башкалары жүктөлбөй жана толук жүктөлүшү керек.

Агымды жөндөө: Пропорционалдуу клапандын ачылышын тууралоо, тиешелүү агымдын чыгышын өлчөө жана ≥95% сызыктуулугун камсыз кылуу үчүн "сигнал-агым" ийри сызыгын түзүү үчүн PLC аркылуу ар кандай жыштыктагы башкаруу сигналдарын жөнөтүңүз.

Координацияланган жөндөө: Гидравликалык системанын каталарын серво мотор жана PLC башкаруу системасы менен биргеликте оңдоңуз. Гидравликалык жана электрдик системалардын ортосундагы синхрондуу жоопторду камсыз кылуу үчүн роботтун ар бир огунун кыймылынын тактыгын (мисалы, позициялоо катасы ≤±0,02 мм) жана жооп берүү ылдамдыгын (мисалы, токтоп турган абалдан номиналдык ылдамдыкка чейинки убакыт ≤0,5с) текшериңиз.

5. Илимий эксплуатациялоо жана техникалык тейлөө: "Үзгүлтүксүз + суроо-талап боюнча" техникалык тейлөө системасын түзүү

Гидравликалык системалардын иштөө мөөнөтүн узартуу жана туруктуулукту камсыз кылуу үчүн күн сайын техникалык тейлөө маанилүү. Стандартташтырылган техникалык тейлөө процесси түзүлүшү керек:

Гидравликалык майды тейлөө: Жаңы системалар үчүн гидравликалык майды 100 саат иштегенден кийин жана андан кийин ар бир 2000 саат сайын алмаштырып туруңуз. Майды булганууга (NAS 8 же андан төмөн класстагы майлар кабыл алынат), илешкектүүлүккө (40°C температурада илешкектүүлүктүн четтөөсү ≤ ±10%) жана нымдуулукка (≤0,1%) ай сайын текшерип туруңуз. Майды толтурууда аны чыпкалаңыз (фильтрлөөнүн тактыгы ≥ 10 мкм), анын баштапкы брендге дал келишин текшериңиз.

Чыпкаларды тейлөө: Соруучу чыпканы ар бир үч ай сайын тазалап, жогорку басымдагы жана кайтаруучу чыпкаларды ар бир алты ай сайын алмаштырып туруңуз. Эгерде бүтөлүп калуу сигнализациясы иштеп кетсе, аларды дароо алмаштырыңыз.

Тыгыздоочу түзүлүштөрдү тейлөө: Гидравликалык цилиндрлердин жана клапандардын тыгыздоолорун жыл сайын текшерип туруңуз. Агып кетүүлөрдү же бузулууларды дароо алмаштырыңыз. Тыгыздоолорду алмаштырууда булгануунун алдын алуу үчүн орнотуучу беттерди тазалаңыз.

Серво насосун тейлөө: Тыгыздагычтарды ар бир 3000 күндө тазалап туруңуз. Насостун корпусунун эскиргендигин саат сайын текшерип, ротор менен статордун ортосундагы аралыкты өлчөңүз (эгер ал 0,1 ммден ашса, алмаштырыңыз). Насостун майлоочу майын жыл сайын алмаштырып, өзгөрүлмө ылдамдыктагы механизмдин суюктугун текшериңиз.
Майдын температурасын көзөмөлдөө: Муздаткычтын туура иштешин камсыз кылыңыз. Эгерде жайында айлана-чөйрөнүн температурасы өтө жогору болсо, температураны төмөндөтүү үчүн желдеткич же кондиционер кошуңуз. Кышында жылыткычты колдонуп, машинаны иштетүүдөн мурун майды 20°C жогору температурага чейин ысытыңыз.

6. Реалдуу убакыт режиминде мониторинг жүргүзүү: "Эрте эскертүү" механизмин түзүү

IoT технологиясын колдонуу менен, биз мүмкүн болгон мүчүлүштүктөрдү алдын ала аныктоо үчүн гидравликалык системаларды реалдуу убакыт режиминде көзөмөлдөөгө мүмкүнчүлүк беребиз:

Негизги параметрлерди көзөмөлдөө: Басым сенсорлору, агым сенсорлору жана температура сенсорлору реалдуу убакыттагы системанын басымы, агымы жана майдын температурасы жөнүндө маалыматтарды чогултат, бул сигнал босоголорун (мисалы, ±0,3 МПа басымдын өзгөрүшү жана майдын температурасы ≥60°C болгондо сигнал берүү) орнотууга мүмкүндүк берет.

Вибрация жана ызы-чууну көзөмөлдөө: Вибрация сенсорлору серво насостун жана гидравликалык цилиндрдин жанына титирөөнүн ылдамдануусун (адатта ≤10 м/с²) көзөмөлдөө үчүн орнотулган. Анормалдуу титирөө же ызы-чуу насостун эскирүүсүн же клапандын өзөгүнүн тыгылып калышын көрсөтүшү мүмкүн.

Агып кетүүлөрдү көзөмөлдөө: Май куюучу бактын астына май агып кетүү сенсорлору орнотулган жана ачкыч муундарга агып кетүүлөрдү аныктоочу лента чапталган. Андан ары бузулуулардын алдын алуу үчүн агып кетүүлөр аныкталганда дароо сигнализациялар иштетилет.

7. Кыйынчылыктарды тез чечүү: "Так позициялоо - натыйжалуу иштетүү" техникалык тейлөө процессин түзүү

Гидравликалык системада бузулуу пайда болгондо, аны тез арада оңдоо жана чечүү үчүн "алдын ала оңой, кийин кыйын, сырттан биринчи, ички кийин" принцибин колдонуңуз:

Басымдын өзгөрүшү: Алгач гидравликалык майдын булганышын жана илешкектүүлүгүн текшериңиз. Эгерде нормалдуу болсо, серво насостун өзгөрүлмө жылышуу механизминин жабышып калганын текшериңиз, андан кийин пропорционалдуу клапан катушкасынын эскиргенин текшериңиз.

Агым жетишсиз: Алгач чыпканын бүтөлүп калганын текшериңиз, андан кийин насостун чыгуучу агымын өлчөңүз. Эгерде жетишсиз болсо, серво насосту алмаштырыңыз.

Агып кетүү: Алгач муундардын бошоп калганын текшериңиз, андан кийин пломбалардын бузулганын текшериңиз, акырында цилиндр менен поршень штангасынын бузулганын текшериңиз.

Тыгылып калуу: Алгач гидравликалык майдын илешкектүүлүгүнүн ашыкча экендигин текшериңиз, андан кийин пропорционалдык клапан соленоиддеринин иштебей тургандыгын текшериңиз жана акырында гидравликалык цилиндрлердин тыгылып калгандыгын текшериңиз.

Төртүнчүдөн, кейс-стади:
Автоунаа тетиктерин чыгаруучу заводдо гидравликалык системанын туруктуулугун жакшыртуу

Автоунаа тетиктерин чыгаруучу заводдогу үч октуу серво робот штамптоо өндүрүш линиясында жумушчу бөлүктөрдү кармоодо басымдын чоң өзгөрүүлөрү (±0,5 МПа чейин) жана позициялоо каталары ±0,1 ммден ашып кеткен көйгөйлөргө көп туш болуп жаткан. Бул өндүрүштүн натыйжалуулугунун 15% га төмөндөшүнө алып келген. Төмөнкү оптималдаштыруу чараларын ишке ашыргандан кийин, системанын туруктуулугу бир кыйла жакшырган:

Себебин аныктоо: Сыноо гидравликалык майдын NAS деңгээлине 10 жеткенин, серво насостун ротору менен статордун ортосунда 0,15 мм боштук бар экенин, пропорционалдуу клапан катушкасындагы чийиктер бар экенин жана резервуардын сыйымдуулугу системанын агым ылдамдыгынан эки эсе гана жогору экенин көрсөттү. Жылуулуктун жетишсиз бөлүнүп чыгышынан майдын температурасы көп учурда 65°Cден ашып кетиши мүмкүн болду.

Оптималдаштыруу чаралары:

L-HM46 гидравликалык майы алмаштырылды, резервуар тазаланды, тосмолор жана муздаткыч орнотулду.

Серво насосту жана пропорционалдык клапанды алмаштырып, мотор-насос коаксиалдуулугун 0,03 ммге чейин туураладык.

Басым, температура жана титирөө сенсорлору орнотулуп, заводдун MES системасына туташтырылып, реалдуу убакыт режиминдеги сигнализация босоголору коюлду.

"Ай сайын майлоочу майларды текшерүү, чыпканы квартал сайын алмаштыруу жана пломбаны жарым жылда бир текшерүү" деген операциялык техникалык тейлөө процессин түздү.

Оптималдаштыруунун жыйынтыктары: Системанын басымынын өзгөрүшү ±0,1 МПа чегинде көзөмөлдөнүп, позициялоо каталары ≤±0,02 мм болгон жана токтоп калуу убактысы айына 8 сааттан 0,5 сааттан азга чейин кыскарып, өндүрүштүн натыйжалуулугун 20% га жогорулатты.

Бешинчиден, кыскача мазмуну: Туруктуу иштөөнүн өзөгү - "Жашоо циклин толук башкаруу".

Туруктуу иштеши үч октуу серво робот гидравликалык системаны бир кадамды оптималдаштыруу аркылуу ишке ашырууга болбойт; тескерисинче, ал долбоорлоодон жана тандоодон баштап орнотууга, ишке киргизүүгө, иштетүүгө, техникалык тейлөөгө жана мониторингге чейин бүтүндөй жашоо цикли боюнча комплекстүү башкарууну талап кылат. Негизгиси төмөнкүлөрдө жатат: компоненттердин жана роботтун жүктөм жана кыймыл мүнөздөмөлөрүнүн ортосундагы шайкештикти камсыз кылуу; май башкаруу жана үзгүлтүксүз текшерүүлөр аркылуу алдын алуучу техникалык тейлөөгө артыкчылык берүү; жана акылдуу мониторингди колдоо, сенсорлорду жана маалыматтарга негизделген ыкмаларды колдонуу менен так эрте эскертүүлөрдү берүү. Системалуу жана стандартташтырылган башкаруу жана башкаруу системасын түзүү менен гана гидравликалык система чындап эле үч октуу серво роботтун "ишенимдүү жүрөгүнө" айлана алат, автоматташтырылган өндүрүш үчүн үзгүлтүксүз жана туруктуу кубаттуулукту камсыз кылат.